A reconfigurable spherical robot
Conference proceedings article
ผู้เขียน/บรรณาธิการ
กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง
รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์
รายชื่อผู้แต่ง: Chadil N., Phadoongsidhi M., Suwannasit K., Manoonpong P., Laksanacharoen P.
ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2011
หน้าแรก: 2380
หน้าสุดท้าย: 2385
จำนวนหน้า: 6
ISBN: 9781612843865
นอก: 1050-4729
eISSN: 1050-4729
ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)
บทคัดย่อ
This paper presents a reconfigurable spherical robot. The reconfigurable spherical robot can be reconfigured into a form of two interconnected hemispheres with three legs equipped with three omni-directional wheels. A stable reconfiguration control algorithm is constructed to change the robot from spherical shape to two halves of interconnected hemispheres and three legged-wheeled expansions. This work also constructs a transformation controller for the robot which uses an accelerometer to sense its orientation. The performance analysis shows that our reconfigurable robot prototype can transform from spherical shape (dormant mode) into two interconnected hemispheres where the three leg-wheels are projected out of the shells (transformed mode) and vice versa. After the transformation into the three leg-wheel configuration, the robot can autonomously move in L-shaped and U-shaped areas as well as narrowing pathways. ฉ 2011 IEEE.
คำสำคัญ
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง