A reconfigurable spherical robot

Conference proceedings article


ผู้เขียน/บรรณาธิการ


กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์

ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง


รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์

รายชื่อผู้แต่งChadil N., Phadoongsidhi M., Suwannasit K., Manoonpong P., Laksanacharoen P.

ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.)2011

หน้าแรก2380

หน้าสุดท้าย2385

จำนวนหน้า6

ISBN9781612843865

นอก1050-4729

eISSN1050-4729

URLhttps://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84871675595&doi=10.1109%2fICRA.2011.5979756&partnerID=40&md5=19def03c8330014a9a6ba201e10b0e74

ภาษาEnglish-Great Britain (EN-GB)


ดูบนเว็บไซต์ของสำนักพิมพ์


บทคัดย่อ

This paper presents a reconfigurable spherical robot. The reconfigurable spherical robot can be reconfigured into a form of two interconnected hemispheres with three legs equipped with three omni-directional wheels. A stable reconfiguration control algorithm is constructed to change the robot from spherical shape to two halves of interconnected hemispheres and three legged-wheeled expansions. This work also constructs a transformation controller for the robot which uses an accelerometer to sense its orientation. The performance analysis shows that our reconfigurable robot prototype can transform from spherical shape (dormant mode) into two interconnected hemispheres where the three leg-wheels are projected out of the shells (transformed mode) and vice versa. After the transformation into the three leg-wheel configuration, the robot can autonomously move in L-shaped and U-shaped areas as well as narrowing pathways. ฉ 2011 IEEE.


คำสำคัญ

ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง


อัพเดทล่าสุด 2023-23-09 ถึง 07:35