Fish robot modeling and simulation: Fish-tail and rigid-body motion

บทความในวารสาร

ผู้เขียน/บรรณาธิการ

กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์

ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง

รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์

รายชื่อผู้แต่ง: Suebsaiprom P., Lin C.-L., Saimek S.

ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2012

Volume number: 4

Issue number: 18

หน้าแรก: 105

หน้าสุดท้าย: 114

จำนวนหน้า: 10

นอก: 2005-8039

eISSN: 2005-8039

URL: https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-84867846486&doi=10.4156%2fijact.vol4.issue18.13&partnerID=40&md5=a29f640edf91dfd7d4c0e522c9d99e84

ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)

ดูบนเว็บไซต์ของสำนักพิมพ์

บทคัดย่อ

Derivation of the mathematical model for a robot fish considering forward motion and yaw angle kinematics is presented. This model has included details of the hydrodynamic force by considering the condition of fish swimming underwater which wasn't revealed in the previous literature. The nonlinear dynamical model in Carangiform locomotion type is derived by use of Lagrange's equation, which concerning about 4 links of fish robot equivalent model similar to the 4-link planar robot manipulator. Computer simulations have conducted both in terms of dynamic response and animation motion of the fish robot swimming. These results indicate feasibility of the model for the designed robot. The tracking simulation by means of simplify proportional controller reveals the feasibility of path-tracking control for the fish robot while swimming. The model derived can be served as a basis for further investigation of compatible control design for sophisticated objectives.

คำสำคัญ

Fish robot, Fish-tail modeling, Hydrodynamic force