4 DOF Exoskeleton Robotic Arm System for Rehabilitation and Training
Conference proceedings article
ผู้เขียน/บรรณาธิการ
กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง
รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์
รายชื่อผู้แต่ง: Charoenseang S., Panjan S.
ผู้เผยแพร่: Springer
ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2018
Volume number: 10917 LNCS
หน้าแรก: 147
หน้าสุดท้าย: 157
จำนวนหน้า: 11
ISBN: 9783319913964
นอก: 0302-9743
ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)
ดูในเว็บของวิทยาศาสตร์ | ดูบนเว็บไซต์ของสำนักพิมพ์ | บทความในเว็บของวิทยาศาสตร์
บทคัดย่อ
This paper presents a rehabilitation and training system with 4 DOF exoskeleton robotic arm. This proposed system can record a posture of physiotherapist and playback that posture to the patients. For the posture playback, the exoskeleton arm’s motion was controlled with the recorded gesture and adjusted the level of an assistive motion. The GRNN method was used for predicting the static gravity compensation of each joint with accuracy of 94.66%, 97.63%, 87.02%, and 97.32%, respectively. Hence, the exact system modelling was not required in this system. The force controller with admittance control method was applied to control this exoskeleton robotic arm. The results of the usability test showed that the proposed system had an ability to enhance the muscle’s strength and indicated that the purposed exoskeleton arm could be applied to the rehabilitation or training task. © 2018, Springer International Publishing AG, part of Springer Nature.
คำสำคัญ
Admittance control, EMG based control, Exoskeleton, Force control
ติดต่อสอบถามเพิ่มเติมได้ที่