Precision contouring control of 5 DOF dual-arm robot manipulators with holonomic constraints
Conference proceedings article
ผู้เขียน/บรรณาธิการ
กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง
รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์
รายชื่อผู้แต่ง: Nuchkrua T., Kornmaneesang W., Chen S.-L., Boonto S.
ผู้เผยแพร่: Hindawi
ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2018
Volume number: 2018-January
หน้าแรก: 976
หน้าสุดท้าย: 981
จำนวนหน้า: 6
ISBN: 9781509015733
นอก: 0146-9428
eISSN: 1745-4557
ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)
บทคัดย่อ
In this paper, the contouring control problem for the 5 DoF dual-arm robot manipulators with constraints is studied. The method of equivalent errors, previously proposed for unconstrained motion systems, is generalized to the system with holonomic constraints in which Lagrange approach is taken. It is demonstrated that the proposed method can be applied to the constrained system provided that the constraints satisfy a proper condition. The contouring controller design is dealt with the problem of stabilization obtained by equivalent errors. Experimental results for contouring paths with different feed-rate verify the effectiveness of the proposed method. ฉ 2017 IEEE.
คำสำคัญ
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง
ติดต่อสอบถามเพิ่มเติมได้ที่