Inverse kinematics solution of programmable universal machine for assembly (PUMA) robot
Conference proceedings article
ผู้เขียน/บรรณาธิการ
กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์
ไม่พบข้อมูลที่เกี่ยวข้อง
รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์
รายชื่อผู้แต่ง: Singh G., Banga V.K., Yingthawornsuk T.
ผู้เผยแพร่: Hindawi
ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2019
หน้าแรก: 518
หน้าสุดท้าย: 524
จำนวนหน้า: 7
ISBN: 9781728156866
นอก: 0146-9428
eISSN: 1745-4557
ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)
บทคัดย่อ
This present paper focused on the PUMA 560 robot arm's kinematics problem or the connection between angle in each joint and the end-effectors' position. In this paper the Forward and Inverse Kinematic solution of PUMA Robot is solved by analytical approach. All the values of theta are solved by Denavit-Hartenberg analysis (DH). In other words, it deals with finding the homogeneous transformation matrix that describes the position and orientation of the tool frame with respect to the global reference frame. On the other hand, inverse kinematics is used to calculate the joint angles required to achieve the desired position and orientation. The same transformation matrix which resulted from the forward kinematics in order to describe the position and the orientation of the tool frame relative to the robot base frame is used here in the inverse kinematics to solve for the joint angles. ฉ 2019 IEEE.
คำสำคัญ
Robotics arm
ติดต่อสอบถามเพิ่มเติมได้ที่