On-line Self Tuning of Contouring Control for High Accuracy Robot Manipulators under Various Operations

บทความในวารสาร

ผู้เขียน/บรรณาธิการ

กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์

รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์

รายชื่อผู้แต่ง: Li K., Boonto S., Nuchkrua T.

ผู้เผยแพร่: Springer

ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2020

ชื่อย่อของวารสาร: IJCAS

Volume number: 18

Issue number: 7

หน้าแรก: 1818

หน้าสุดท้าย: 1828

จำนวนหน้า: 11

นอก: 1598-6446

eISSN: 2005-4092

URL: https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85078896740&doi=10.1007%2fs12555-019-0110-9&partnerID=40&md5=36d88ec8f8d1abd9510ec8589634521a

ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)

ดูในเว็บของวิทยาศาสตร์ | ดูบนเว็บไซต์ของสำนักพิมพ์ | บทความในเว็บของวิทยาศาสตร์

บทคัดย่อ

We present the method of online self-tuning PD controller for the problem of contouring control of robot manipulators. Previously, the dynamics of the robot is transformed into dynamic errors problem by considering the equivalent errors method. It becomes the control problem of stabilization such that it is suitable for advanced control to improve control performance regarding contouring control, i.e., contour accuracy with high speed. Conventional PD tuned by the fuzzy controller with robust extended Kalman filter where it was acting as the robust adaptive controller is utilized to stabilize that control problem. It could determine the stationary point of different processes without knowing prior. In practice, the proposed controller is easily dealt with the problem of stabilization. The experiment results reveal that the proposed technique yields excellent performance under a large disturbance. © 2020, ICROS, KIEE and Springer.

คำสำคัญ

Contouring control, on-line self tuning, robot manipulator