Contouring Control of an Innovative Manufacturing System Based on Dual-Arm Robot
บทความในวารสาร
ผู้เขียน/บรรณาธิการ
กลุ่มสาขาการวิจัยเชิงกลยุทธ์
รายละเอียดสำหรับงานพิมพ์
รายชื่อผู้แต่ง: Kornmaneesang W., Chen S., Boonto S.
ผู้เผยแพร่: Institute of Electrical and Electronics Engineers
ปีที่เผยแพร่ (ค.ศ.): 2021
ชื่อย่อของวารสาร: T-ASE
Volume number: 19
Issue number: 3
นอก: 1545-5955
eISSN: 1558-3783
ภาษา: English-Great Britain (EN-GB)
ดูในเว็บของวิทยาศาสตร์ | ดูบนเว็บไซต์ของสำนักพิมพ์ | บทความในเว็บของวิทยาศาสตร์
บทคัดย่อ
In this article, an innovative manufacturing system based on a dual-arm robot, each arm with five degree-of-freedom (DOF), is proposed. Although the proposed system can work in the automation mode or machining mode, only the function of machining is studied here. In this case, the system is equivalent to a five-axis machine tool. The method of equivalent errors is employed to design a robust contouring controller. It is shown that reducing the equivalent contour error in the joint space is equivalent to reducing both position contour error and tool orientation error in the task space. As a comparison, a conventional distributed controller is also designed. Several cases of experiments have been conducted, including a circular path with four different feedrates and an elliptic path. The experimental results show that the proposed method can achieve much better results in all cases, and demonstrate the feasibility of adopting the dual-arm robotic system for machining task. IEEE
คำสำคัญ
dual-arm robot, manufacturing system.
ติดต่อสอบถามเพิ่มเติมได้ที่